核電站遠程檢測機器人
核電站遠程檢測機器人
現(xiàn)場應(yīng)用
乏燃料水池覆面焊縫縱向長度超10m,每個房間焊縫類型相同,數(shù)量集中,可實現(xiàn)RT探傷自動化檢測批量、模塊化探究,表面平整,RT檢測自動化時軌道對接鋪設(shè),機器人啟停、爬行、轉(zhuǎn)向,射線機機身與焊縫調(diào)平提供良好現(xiàn)場運行工況;覆面對接焊縫厚度為4/6mm,射線檢測技術(shù)成熟;腳手架搭設(shè)時考慮了射線檢測的操作空間要求,對射線機的安裝、調(diào)試的實現(xiàn)提供可能;遠程操控面板通用性強,射線對中、對焦,射線窗口可視化跟蹤檢測等現(xiàn)場可實現(xiàn)功能輔助設(shè)備替代;工程現(xiàn)場射線探傷機重量20-25kg,滿足探傷自動化機器人的負載射線機的要求;在一定范圍內(nèi)具備遠程遙控安全屋監(jiān)測RT過程。實踐中研究典型接頭RT自動化性能參數(shù)、特性,根據(jù)水池的具體結(jié)構(gòu)特點,調(diào)整軌道鋪設(shè)路線行走軌跡,將RT檢測自動化串聯(lián)覆蓋乏燃料水池焊縫。
因墻面焊縫一般超過4米,最高達到14米高的焊縫,因此根據(jù)墻面焊縫工況及適應(yīng)性,智能遠程探傷機器人區(qū)分為墻面檢測和地面檢測兩種:
墻面檢測方式:由X射線機、爬行機器人、RT檢測爬行軌道機構(gòu)及夾持裝置、檢測定位裝置;
地面檢測方式:由X射線機、地面檢測機器人、RT檢測夾持裝置、檢測定位裝置。
核電站焊縫檢測機器人技術(shù)參數(shù)
項目 |
RT檢測(地面) |
RT檢測(墻面) |
備注 |
自重 |
65KG |
65KG+軌道6KG/M |
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射線機型號 |
XXG3505或大多數(shù)國產(chǎn)X射線機 |
CP200D、XXG2505 或負載小于25KG國產(chǎn)X射線機 |
線纜長度50M |
行走方式 |
全方位 |
全方位+升降軌道(插接式) |
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負載(射線機) |
30-45KG |
10-25KG |
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檢測焊縫類型 |
地面平焊縫 |
墻面立縫 |
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電源 |
24V,30ah鋰電池 |
24V,30ah鋰電池 |
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連續(xù)工作時間 |
10h |
10h |
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控制方式 |
遠程圖傳遙控 |
遠程圖傳遙控 |
12V/鋰電池 |
遙控器與AGV距離 |
不超過50M(現(xiàn)有) |
不超過50M(現(xiàn)有) |
?
核電站焊縫檢測機器人技術(shù)指標
項目 |
智能遠程探傷機器人 (可連續(xù)拍片,無需人頻繁進入水池) |
操作人 |
1人 |
安全性 |
安全 |
適用工況 |
地面平焊縫、墻面立焊縫 |
勞動強度 |
無需頻繁進入水池 |
X射線機曝光時間 |
2-4分鐘(不同射線機曝光時間不同) |
工效 (曝光、行走、休息) |
每張膠片2.5-4.5分鐘 |
每天拍片數(shù)量 (6小時) |
70-120 |
?
??核電站現(xiàn)場沒有網(wǎng)絡(luò)信號,完全屏蔽了手機信號,因此開發(fā)了一種密閉空間到室外的遠程在線圖傳、監(jiān)控技術(shù),實現(xiàn)室外遠程控制室內(nèi)密閉空間的圖傳控制技術(shù)。實現(xiàn)機器人遠程操控。
??突破了高墻面焊縫檢測智能檢測,該爬行機器人及柔性對接式導(dǎo)軌,解決了高墻面焊縫檢測升降、拆裝便捷、控制問題。